道路规则：自动驾驶车辆的安全性与活性保障

为所有车辆保障安全和进展的能力对自动驾驶汽车行业的成功至关重要。我们提出了一种设计自动驾驶车辆行为、使之对所有智能体安全且保障进展的框架。在本文中，我们首先引入一种称为准同步博弈的新博弈范式。然后我们定义一个所有智能体必须在该准同步博弈设定中用于决策的智能体协议。根据该协议，智能体首先使用行为轮廓选择一个意图动作。接着，协议定义一个智能体是否具有采取其意图动作的优先权，或必须采取次优动作。该协议在所有交通条件下确保安全性，并在“稀疏”交通条件下为所有智能体确保活性。我们提供了协议正确性的证明，并在仿真中验证了我们的结果。