超低分辨率热像仪的旋转里程计
图像与视频处理
2024-11-05 v1 计算机视觉与模式识别
机器人学
摘要
本文提供了据我们所知关于超低分辨率热像仪在向漫游车和无人机等导航设备提供旋转里程计测量方面适用性的首项研究。使用超低分辨率热像仪而非RGB相机等其他模态，是因为其对光照条件的鲁棒性，同时成本仅为高分辨率热像仪的十分之一。在搭建自定义数据采集系统并获取热像仪数据及其对应的旋转速度标签后，我们训练了一个小型4层卷积神经网络（CNN），用于从热数据中回归旋转速度。进行了实验和消融研究，以确定热像仪分辨率和连续帧数对CNN估计精度的影响。最后，我们发布了用于低分辨率热里程计研究的新型数据集，希望造福未来研究。
引用
@article{arxiv.2411.01227,
title = {Rotational Odometry using Ultra Low Resolution Thermal Cameras},
author = {Ali Safa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.01227},
year = {2024}
}