非线性预测器反馈律对时间与状态依赖延迟扰动的鲁棒性
最优化与控制
2012-09-11 v1
摘要
针对输入延迟较长且依赖于时间或植物状态（前提是依赖关系已知）的线性和非线性系统，其镇定问题近期已取得诸多进展。本文将延迟变化视为未知量，研究标称常延迟预测器反馈在依赖于时间和状态的延迟变化下的鲁棒性。我们表明，当延迟扰动及其变化率具有足够小的幅值时，在标称基于预测器的设计下，闭环系统的局部渐近稳定性得以保持。对于线性系统的特殊情况，且仅在时变延迟扰动下，我们证明了当延迟扰动及其变化率在四种不同度量中的任意一种中较小时，预测器反馈的全局指数稳定性具有鲁棒性。我们提出了两个示例，一个涉及通过网络控制直流电机，另一个涉及两个机器人系统之间的双边遥操作。
引用
@article{arxiv.1209.1729,
title = {Robustness of Nonlinear Predictor Feedback Laws to Time- and State-Dependent Delay Perturbations},
author = {Nikolaos Bekiaris-Liberis and Miroslav Krstic},
journal= {arXiv preprint arXiv:1209.1729},
year = {2012}
}
备注
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