具有远程无线操作的液压驱动的鲁棒二自由度控制
系统与控制
2023-03-21 v1 系统与控制
摘要
本文提出了一种面向远程操作液压驱动系统的控制器设计。采用了二自由度 PID 位置控制器，其设计旨在鲁棒约束下最大化积分作用。建立了受参数不确定性（如可变通信时延与整体系统增益）影响的系统被控对象线性化模型，并用于控制器设计与分析。所进行的控制综合与评估针对无线信道无法保证控制回路确定性实时的远程操作。所提供的不确定性分析使得在适当条件下确保系统稳定性成为可能。理论预期结果通过标准工业液压元件的实验室实验得到验证。
引用
@article{arxiv.2303.10432,
title = {Robust two-degrees-of-freedom control of hydraulic drive with remote wireless operation},
author = {Riccardo Checchin and Michael Ruderman and Roberto Oboe},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.10432},
year = {2023}
}
备注
6 pages, 10 figures