网络化控制系统中一种高能效控制的鲁棒稳定性分析及其在无人地面车辆中的应用
系统与控制
2024-09-21 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
本文在网络化控制系统（NCS）框架下，研究了一种高能效控制的鲁棒稳定性和扰动抑制性能分析。所研究的控制方案集成了周期性事件触发控制、基于数据包的控制、时变卡尔曼滤波器、双速率控制以及预测技术，其设计旨在降低能耗和带宽使用。通过一个基于线性矩阵不等式（LMI）的充分条件，分析了系统对时变模型不确定性的鲁棒稳定性。最后，在无人地面车辆（UGV）的跟踪控制中对该方法的有效性进行了实验验证，UGV是一种电池受限且计算能力有限的移动设备。
引用
@article{arxiv.2401.12172,
title = {Robust stability analysis of an energy-efficient control in a Networked Control System with application to Unmanned Ground Vehicles},
author = {Antonio Gonzalez and Angel Cuenca and Julian Salt and Jelle Jacobs},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.12172},
year = {2024}
}
备注
38 pages, 12 figures, Information Sciences, 2021