基于重构观测向量的 SINS/DVL 鲁棒初始对准
信号处理
2020-02-19 v1
摘要
失准角会给多普勒测速仪(Doppler Velocity Log, DVL)与捷联惯性导航系统(Strapdown Inertial Navigation System, SINS)的集成带来可观误差。本文提出一种面向 SINS/DVL 的鲁棒初始对准方法,以解决一个实际适用问题,即 DVL 输出常受离群值污染。首先,总结 SINS/DVL 对准原理。其次,基于该对准方法原理,研究表观速度模型并详细推导其参数表达式。利用表观速度模型,所开发的鲁棒卡尔曼滤波器(Robust Kalman Filter, RKF)估计表观速度模型未知参数,随后由估计参数重构已检测并隔离离群值的重构观测向量。基于重构观测向量确定初始姿态。最后,通过仿真与现场测试验证所提方法性能。测试结果表明,该方法可有效检测并隔离离群值,且较以往工作取得更优性能。
引用
@article{arxiv.2002.06841,
title = {Robust Initial Alignment for SINS/DVL Based on Reconstructed Observation Vectors},
author = {Xiang Xu and Jing Gui and Yifan Sun and Yiqing Yao and Tao Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.06841},
year = {2020}
}