RobotPerf：一个用于评估机器人计算系统性能的开源、供应商无关基准测试套件
机器人学
2024-01-30 v2
摘要
我们介绍 RobotPerf，一个供应商无关的基准测试套件，旨在使用 ROS 2 作为通用基线，跨多种硬件平台评估机器人计算性能。该套件涵盖覆盖完整机器人流水线的 ROS 2 包，并集成两种不同基准测试方法：黑盒测试，通过消除上层并用测试应用替代来测量性能；灰盒测试，一种观测内部系统状态且干扰最小的应用特定度量。我们的基准框架提供即用工具，并可轻松适配自定义 ROS 2 计算图的评估。借鉴顶尖机器人架构师与系统架构专家的知识，RobotPerf 确立了机器人基准测试的标准化方法。作为一个开源项目，RobotPerf 致力于随社区输入不断演进，以推进硬件加速机器人的未来。
引用
@article{arxiv.2309.09212,
title = {RobotPerf: An Open-Source, Vendor-Agnostic, Benchmarking Suite for Evaluating Robotics Computing System Performance},
author = {Víctor Mayoral-Vilches and Jason Jabbour and Yu-Shun Hsiao and Zishen Wan and Martiño Crespo-Álvarez and Matthew Stewart and Juan Manuel Reina-Muñoz and Prateek Nagras and Gaurav Vikhe and Mohammad Bakhshalipour and Martin Pinzger and Stefan Rass and Smruti Panigrahi and Giulio Corradi and Niladri Roy and Phillip B. Gibbons and Sabrina M. Neuman and Brian Plancher and Vijay Janapa Reddi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.09212},
year = {2024}
}