基于体素空间无碰撞运动规划的机器人雕刻
机器人学
2019-11-19 v1
摘要
本文探讨了机器人雕刻任务。我们提出了一种基于搜索的规划算法,以求解通过多轴机械臂进行材料去除的雕刻问题。我们利用体素空间中的最佳优先搜索为多轴机械臂生成无碰撞轨迹。我们还展示了通过使用八叉树分解体素空间来显著加速我们的算法。我们在仿真中通过雕刻米开朗基罗的大卫雕像在多轴机械臂上演示了我们的算法,评估了算法的若干指标,并讨论了该项目的未来目标。
引用
@article{arxiv.1911.07348,
title = {Robotic Sculpting with Collision-free Motion Planning in Voxel Space},
author = {Abhinav Jain and Seth Hutchinson and Frank Dellaert},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.07348},
year = {2019}
}