RoboMatch：面向长期任务的统一移动-操作人机遥操作平台
机器人学
2026-03-27 v3
摘要
本文提出了RoboMatch，一个面向移动操作的统一遥操作平台，具备自动匹配网络架构，旨在应对动态环境中的长期任务。我们的系统提升了遥操作性能、数据收集效率、任务准确性和操作稳健性。RoboMatch的核心是一种机舱式控制界面，使移动底盘和双臂能够同步操作，显著提高控制精度和数据收集效率。此外，我们引入了主观感知增强扩散策略（PVE-DP），该策略利用离散小波变换（DWT）进行多尺度视觉特征提取，并将高精度IMU集成到末端执行器，以丰富主观感知反馈，大幅提升精细操作性能。进一步，我们提出了一种自动匹配网络（AMN）架构，将长期任务分解为逻辑序列，并动态分配轻量级预训练模型进行分布式推理。实验结果表明，我们的方法在数据收集效率上提升了20%以上，通过PVE-DP实现任务成功率提升20-30%，通过AMN实现长期推理性能提升约40%，为复杂操作任务提供了稳健的解决方案。项目网站：https://robomatch.github.io
引用
@article{arxiv.2509.08522,
title = {RoboMatch: A Unified Mobile-Manipulation Teleoperation Platform with Auto-Matching Network Architecture for Long-Horizon Tasks},
author = {Hanyu Liu and Yunsheng Ma and Jiaxin Huang and Keqiang Ren and Jiayi Wen and Yilin Zheng and Haoru Luan and Baishu Wan and Pan Li and Jiejun Hou and Zhihua Wang and Zhigong Song},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.08522},
year = {2026}
}
备注
Accepted to the 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)