RoboCAP：基于电容感知的多样液体和颗粒介质的机器人分类与精准倒注
机器人学
2025-03-12 v2
摘要
液体和颗粒介质在人类环境中广泛存在，但对机器人而言仍然具有挑战性。本文提出了将电容感知集成到机器人终端执行器中，以实现对液体和颗粒介质的稳健感知和精准操控。我们引入了集成电容感知阵列的并行口型RoboCAP夹爪，使机器人能够直接感知容器内液体的材料和动力学，包括一些视觉不透明的容器。结合模型驱动控制，该系统使机器人操作臂能够实现对various 物质的州级精准倒注精度。代码、设计和构建细节均可在项目网站获取。
引用
@article{arxiv.2405.07423,
title = {RoboCAP: Robotic Classification and Precision Pouring of Diverse Liquids and Granular Media with Capacitive Sensing},
author = {Yexin Hu and Alexandra Gillespie and Akhil Padmanabha and Kavya Puthuveetil and Wesley Lewis and Karan Khokar and Zackory Erickson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.07423},
year = {2025}
}