RicMonk：一种具有被动夹持器的三连杆臂行机器人，用于节能臂行
机器人学
2024-03-26 v1
摘要
本文介绍了RicMonk的设计、分析和性能评估，这是一种新型的三连杆臂行机器人，配备被动钩形夹持器。臂行是灵长类动物中观察到的一种敏捷且节能的运动模式，启发我们开发RicMonk以探索在梯子状结构上的多功能运动和机动。该机器人在解剖学上类似于长臂猿，并集成了用于能量注入的尾巴机构，这有助于其独特的能力。本文讨论了使用直接配点法优化机器人动态行为的轨迹，以及使用时变线性二次型调节器稳定这些轨迹。通过RicMonk，我们演示了双向臂行，并与其前身AcroMonk（一种两连杆臂行机器人）进行了比较分析，以证明被动尾巴的存在有助于提高能效。系统设计、控制器和软件实现已在GitHub上公开，实验视频演示可在YouTube上观看。
引用
@article{arxiv.2403.15762,
title = {RicMonk: A Three-Link Brachiation Robot with Passive Grippers for Energy-Efficient Brachiation},
author = {Shourie S. Grama and Mahdi Javadi and Shivesh Kumar and Hossein Zamani Boroujeni and Frank Kirchner},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.15762},
year = {2024}
}
备注
Open sourced system design, controllers, software implementation can be found at https://github.com/dfki-ric-underactuated-lab/ricmonk and a video demonstrating the experiments performed with RicMonk can be found at https://www.youtube.com/watch?v=hOuDQI7CD8w