ReSync：基于黎曼次梯度的鲁棒旋转同步方法

本工作提出ReSync，一种基于黎曼次梯度的算法，用于求解在各种工程应用中出现的鲁棒旋转同步问题。ReSync在旋转群上求解最小非平方最小化公式，该公式非光滑且非凸，旨在直接恢复底层旋转。我们在随机损坏设定下为ReSync提供了强有力的理论保证。具体而言，我们首先证明ReSync的初始化过程产生一个位于真实旋转周围局部区域内的合适初始点。接着我们建立上述公式的弱锐性性质，并利用该性质推导ReSync向真实旋转局部线性收敛。结合这些保证，我们得出结论：在适当条件下ReSync线性收敛于真实旋转。实验结果证明了ReSync的有效性。