RENEW：面向动态水域中风险与能耗感知的自主表面车辆导航
机器人学
2026-01-26 v1 人工智能
摘要
我们提出了 RENEW，一种用于自主表面车辆（ASV）在具有外部扰动（如水流）的动态环境中的全局路径规划器。RENEW 引入了统一的风险-能耗感知策略，通过动态识别不可导航区域并实施自适应安全约束以确保安全。灵感来源于海上应急规划，采用“尽力”策略在恶劣条件下维持控制。该层次化架构结合了用于拓扑多样性的高层受约束三角剖分与受安全走廊内的低层轨迹优化。基于真实海洋数据进行验证，RENEW 是首个联合处理自适应不可导航性与拓扑路径多样性，以实现稳健海洋导航的框架。
引用
@article{arxiv.2601.16424,
title = {RENEW: Risk- and Energy-Aware Navigation in Dynamic Waterways},
author = {Mingi Jeong and Alberto Quattrini Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.16424},
year = {2026}
}
备注
9 pages, 10 figure, 4 tables, AAAI 2026 (main track; oral acceptance)