AutonoVi：支持动态机动与交通约束的自动驾驶车辆规划
机器人学
2017-03-30 v2 多智能体系统
摘要
我们提出AutonoVi，一种支持动态机动并满足交通约束与规范的新型自动驾驶车辆导航算法。该方法基于优化的机动规划，支持所有交通场景下的动态变道、转向避让和制动，并引导车辆到达目标位置。我们考虑了多种交通约束，包括利用控制速度障碍物实现与其他车辆、行人和骑行者之间的碰撞避免。我们采用数据驱动方法对车辆动力学进行建模，以实现控制和碰撞避免。此外，我们的轨迹计算算法基于圆弧样条表示，考虑了交通规则和行为，例如在交叉路口和红绿灯处停车。我们在仿真环境中评估了该算法，并在包含数十辆车辆、行人和骑行者的城市与高速公路驾驶场景中测试了其交互性能。这些场景包括乱穿马路的行人、高速行驶中的急停、安全超越骑行者、车辆突然转向驶入车道，以及车辆必须变道才能更有效行进的高密度交通。
引用
@article{arxiv.1703.08561,
title = {AutonoVi: Autonomous Vehicle Planning with Dynamic Maneuvers and Traffic Constraints},
author = {Andrew Best and Sahil Narang and Daniel Barber and Dinesh Manocha},
journal= {arXiv preprint arXiv:1703.08561},
year = {2017}
}
备注
9 pages, 6 figures