EANS：面向无人机的环境自适应导航策略以降低能耗
机器人学
2025-06-26 v1
摘要
无人机（UAV）受限于 onboard 能源。导航策略的细化直接影响飞行速度和轨迹，从而调整 UAV 管线中的关键参数，以降低能耗。然而，现有技术倾向于在动态场景中采用静态保守策略，导致能耗降低效率低下。动态调整导航策略需要克服包括任务管线相互依赖性、环境-策略关联性以及参数选择等挑战。为解决上述问题，本文提出一种方法，通过分析 UAV 的动态特征和自主导航管线的时序特征，以响应环境变化动态调整 UAV 的导航策略，从而降低 UAV 的能耗。我们通过硬件在环（HIL）仿真和实际实验与基线方法进行比较，结果显示该方法在任务时间上分别实现了3.2倍和2.6倍的提升，在能耗上分别实现了2.4倍和1.6倍的提升。
引用
@article{arxiv.2506.20485,
title = {EANS: Reducing Energy Consumption for UAV with an Environmental Adaptive Navigation Strategy},
author = {Tian Liu and Han Liu and Boyang Li and Long Chen and Kai Huang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.20485},
year = {2025}
}