RecurGS：基于离散状态循环高斯融合的交互式场景建模
计算机视觉与模式识别
2025-12-23 v1
摘要
最近的3D场景表示进展使我们能够实现高保真的新视角合成，但适应离散场景变化并构建交互式3D环境仍是视觉和机器人领域的开放挑战。现有方法仅关注更新单个场景，无法支持新状态的合成；或依赖基于扩散的对象-背景分离方法，仅能逐个状态处理，无法跨多个观察融合信息。为此，我们引入RecurGS，一种循环融合框架，逐步将离散高斯场景状态整合到单一演化表示中，以实现交互。RecurGS检测连续状态间的对象级变更，使用语义对应关系和基于李代数的SE(3)精准对齐几何运动，并执行循环更新，通过回放监督保持历史结构。一种基于可见性的体素化融合模块选择性地整合新观察区域，同时固定稳定区域，从而缓解灾难性遗忘，实现高效的长期更新。RecurGS支持对象级操作，无需额外扫描即可合成新场景状态，并在演化环境中保持照片级保真度。广泛的合成和真实世界数据实验表明，该框架在质量和更新效率上均显著优于现有方法，为向持续交互式高斯世界迈进提供了可扩展的路径。
引用
@article{arxiv.2512.18386,
title = {RecurGS: Interactive Scene Modeling via Discrete-State Recurrent Gaussian Fusion},
author = {Wenhao Hu and Haonan Zhou and Zesheng Li and Liu Liu and Jiacheng Dong and Zhizhong Su and Gaoang Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.18386},
year = {2025}
}