在四旋翼无人机上重现蝙蝠行为——一种仿真方法
机器人学
2020-02-13 v1
摘要
我们开发了一个有效的计算机模型，用于模拟由自然树木组成的感知环境。所模拟的环境是随机的，并包含树木枝叶的完整几何结构。虽然该仿真模型可用作研究不同飞行动物感知机制的通用平台，我们的最终目标是构建受蝙蝠启发的四旋翼无人机——能够在茂密植被中重现蝙蝠飞行行为（如避障、路径规划）的无人机。为此，我们还引入了一个 foliage echo 模拟器，可通过模仿蝙蝠的生物声纳产生仿真回声。在我们当前的模型中，做了若干贴近实际的模型选择或假设。首先，为创建自然形态的树木，树木的分支结构由 L-systems 建模，而枝条、细枝与叶片的详细几何结构通过对 CAD 对象文件中的参考树进行随机化生成。此外，foliage echo 模拟器被简化，未考虑阴影效应。我们通过模拟包含多棵树的真实场景，并计算沿四旋翼轨迹的相应脉冲响应，展示了我们所开发的模型。
引用
@article{arxiv.2002.05060,
title = {Recreating Bat Behavior on Quad-rotor UAVs-A Simulation Approach},
author = {M. Hassan Tanveer and Antony Thomas and Xiaowei Wu and Rolf Muller and Pratap Tokekar and Hongxiao Zhu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.05060},
year = {2020}
}
备注
Accepted for presentation at International Florida AI Research Society (FLAIRS) Conference 2020