对软体气动执行器束组中肌束的再审视
机器人学
2023-02-06 v1
摘要
本文讨论并质疑了《Soft Pneumatic Actuator Fascicles for High Force and Reliability》一文的主张，该研究报告原发表于2017年3月的《Soft Robotics》期刊。原论文声称，多个薄壁伸长的McKibben肌肉的总合力大于在相同压力、相同长度下体积等效的执行器。原论文还声称，随着较小执行器数量的增加，所谓的好处变得更加明显。在合理假设下，本文的分析表明原论文的主张违反了能量守恒定律。本文还指出了原方法论中的错误，这些错误可能导致了原论文的错误结论。本文旨在纠正记录，并为考虑用于软体气动执行器束组中的肌束提供更准确的框架。
关键词
引用
@article{arxiv.2302.01455,
title = {Reconsidering Fascicles in Soft Pneumatic Actuator Packs},
author = {Wyatt Felt},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.01455},
year = {2023}
}