基于角度编码 PSO 的可重构多无人机编队

本文提出一种用于基础设施视觉检测的多无人机编队算法。首先利用一种粒子群优化的变体（称为 theta-PSO）开发路径规划算法，在考虑视觉检测约束的前提下为整体编队构型生成可行路径。此处我们引入了一个包含飞行安全与视觉检测多项约束的代价函数。随后基于中间航点的使用添加可重构拓扑，使编队在运行中避开障碍物碰撞。然后将规划路径与编队结合，推导各无人机轨迹与速度剖面。针对轻轨桥梁检测任务开展了实验，结果证实了所提算法的有效性与正确性。