通过大规模物理实验实现软体机器人的现实辅助演化：综述

本综述引入现实辅助演化框架，以总结将基于模型与无模型方法相结合以改进物理具身软体机器人设计这一日益增长趋势。在仿真中，数据驱动模型利用真实世界实验数据构建、调整并改进目标系统的表征。通过使用这些数据驱动模型模拟海量虚拟机器人，优化算法可揭示多个待迁移至真实世界的设计候选方案。在现实中，大规模物理实验促进了多种候选设计的制造、测试与分析。自动化装配与可重构模块化系统使得真实世界设计评估数量远超以往。通过物理实验收集的大量真值数据可返回虚拟环境以改进数据驱动模型并指导优化。将设计过程扎根于物理实验，可确保虚拟机器人设计的复杂性不会超出模型局限或可用制造技术。我们概述了现实辅助演化框架下物理具身软体机器人设计的关键进展。