基础模型在现实世界机器人中的应用：综述
机器人学
2024-10-24 v2 人工智能
计算机视觉与模式识别
机器学习
摘要
基础模型（如大型语言模型 (LLM) 和视觉 - 语言模型 (VLM)）近期取得了显著进展，这些模型基于海量数据训练，能够灵活地应用于不同任务和模态。其影响遍及医疗、教育和机器人等多个领域。本文概述了基础模型在现实世界机器人技术中的实际应用，重点在于替换现有机器人系统中的特定组件。总结涵盖了基础模型的输入 - 输出关系视角，以及其在机器人领域感知、运动规划和控制中的作用。最后，本文讨论了实际机器人应用面临的未来挑战及其影响。
引用
@article{arxiv.2402.05741,
title = {Real-World Robot Applications of Foundation Models: A Review},
author = {Kento Kawaharazuka and Tatsuya Matsushima and Andrew Gambardella and Jiaxian Guo and Chris Paxton and Andy Zeng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.05741},
year = {2024}
}