运动与几何的实时半程域重建

我们提出一种从双目立体视频实时联合重建三维场景运动与几何的新方法。我们的方法基于一种新颖的变分半程域场景流公式化，其使我们能获得形状与运动的高精度时空重建。我们使用一种新颖的数据并行鲁棒非线性优化策略以实时帧率求解底层优化问题。通过采用一种存储层次级别间增量流的新型层次结构，实现了快速收敛与大位移流。通过引入一种更粗的扭曲网格，将未知数数量与图像输入分辨率解耦，从而获得高性能。我们在基于两个商用网络摄像头的实时装置以及公开可用视频数据上演示了我们的方法。我们大量的实验与评估表明，我们的方法以实时帧率生成三维几何与场景流的高质量稠密重建，并且优于当前最先进水平。