利用球体、圆锥和圆柱的实时三维场景描述
计算机视觉与模式识别
2016-03-15 v1
摘要
本文描述了一种从三维范围数据中寻找三维几何基元（圆柱、圆锥和球体）的新型实时算法。其核心是对加入模型的每个新数据点执行恒定时间（O(1)）的快速模型拟合与模型更新。我们采用三阶段方法。第一步检查1.5D子空间以寻找椭圆。下一阶段通过检查这些椭圆的邻域结构，将它们作为输入来形成三维几何基元的候选集。最后，将候选椭圆拟合到几何基元。点处理的复杂度为O(n)；处理数量显著更少的中层对象需要低阶的额外时间。这使得该方法在Kinect深度数据上以每秒30帧处理，表明该方法可作为机器人学中三维实时高层任务（如跟踪或基于特征的建图）的预处理步骤。
引用
@article{arxiv.1603.03856,
title = {Real-time 3D scene description using Spheres, Cones and Cylinders},
author = {Kristiyan Georgiev and Motaz Al-Hami and Rolf Lakaemper},
journal= {arXiv preprint arXiv:1603.03856},
year = {2016}
}
备注
8 Pages, 16th International Conference on Advanced Robotics (ICAR 2013). Montevideo, Uruguay, November 2013