凸多边形中曲率有界路径的可达性
计算几何
2010-08-26 v1
摘要
设 为在平面上运动的点机器人，其路径被限制为曲率至多为1的前向运动，并设 为具有 个顶点的凸多边形。给定 在 内部的起始位形（位置和行进方向），我们刻画了 能够到达的 中所有点的区域，并证明其复杂度为 。我们给出了一个 时间的算法来计算该区域。我们证明，一个点可达当且仅当它可以通过 CCSCS 类型的路径到达，其中 C 表示单位圆弧，S 表示线段。
引用
@article{arxiv.1008.4244,
title = {Reachability by Paths of Bounded Curvature in a Convex Polygon},
author = {Hee-Kap Ahn and Otfried Cheong and Jirí Matoušek and Antoine Vigneron},
journal= {arXiv preprint arXiv:1008.4244},
year = {2010}
}