PuzzleFlex：具有松动关节的链的运动学运动
机器人学
2020-12-23 v2
摘要
本文提出一种计算由松动关节连接的刚体平面装配体自由运动的方法。关节使用局部距离约束建模，随后相对于构型空间速度线性化，得到线性规划公式，可分析具有数千个刚体的系统。潜在应用包括模块化机器人集合分析、结构稳定性扰动分析、机械系统公差分析以及移动机器人编队控制。
引用
@article{arxiv.1906.08708,
title = {PuzzleFlex: kinematic motion of chains with loose joints},
author = {Samuel Lensgraf and Karim Itani and Yinan Zhang and Zezhou Sun and Yijia Wu and Alberto Quattrini Li and Bo Zhu and Emily Whiting and Weifu Wang and Devin Balkcom},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.08708},
year = {2020}
}
备注
Accepted at the 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)