工业机器人的高效多任务处理
机器人学
2021-08-27 v1
摘要
将机器人解决方案应用于小批量生产具有挑战性：经济约束往往会极大地限制新批次的设置时间。将机器人任务组织成称为技能的模块化软件组件，并允许将多个并发任务分配给单个机器人，这可能会带来颠覆性的改变。然而，由于周期时间的限制，一个技能可能需要在不等待另一个技能终止的情况下接管，而现有文献在这种情况下缺乏系统性的方法。在本文中，我们通过以下方式填补了这一空白：建立了可以与部分执行进行顺序排列的技能规范；提出了一种基于有限状态机和行为树相结合的实现方法；通过在 ARIAC（工业自动化敏捷机器人竞赛）环境中的广泛试验证明了此类技能的优势。
引用
@article{arxiv.2108.11471,
title = {Productive Multitasking for Industrial Robots},
author = {D. Wuthier and F. Rovida and M. Fumagalli and V. Krüger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.11471},
year = {2021}
}
备注
To appear in the proceedings of the 2021 IEEE international conference on robotics and automation (ICRA). This research was supported by the European Commission's Horizon 2020 Programme under grant agreement no.~723658 (ScalABLE 4.0) and by the Wallenberg Autonomous Systems Program (WASP) of Sweden