基于能力的工业机器人技能框架：综述
机器人学
2024-08-28 v4
摘要
研究界在描述机器人能力时，对技能、动作、原子单元等词汇感到困惑。然而，为了能够在工业场景中集成这些能力，对这些描述进行标准化是必要的。本工作采用结构化综述方法，以识别机器人技能框架研究领域的共性与差异。通过此方法，我们分析了210篇论文，并获得了三个主要结果。首先，绝大多数作者同意基于任务、技能和原语的分类法。其次，研究最多的机器人能力是拾取和放置。第三，面向工业的应用更侧重于具有固定参数的简单机器人能力，同时确保安全方面。因此，本工作强调，未来的工作应使用基于任务、技能和原语的分类法，以与现有文献保持一致。此外，在确保安全的同时，工业领域还需要对参数化机器人能力进行进一步研究。
引用
@article{arxiv.2203.00538,
title = {Capability-based Frameworks for Industrial Robot Skills: a Survey},
author = {Matteo Pantano and Thomas Eiband and Dongheui Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.00538},
year = {2024}
}