基于平滑度识别原型任务执行以实现人至机器人运动技能迁移
机器人学
2020-12-04 v1
摘要
本文研究基于通过对人类演示者执行的一组示例进行聚类来识别原型任务执行的人至机器人技能迁移，其中平滑度与运动学特征分别表征技能与任务表现。我们以一项实验任务的数据为例说明我们的技能迁移方法，该任务中工具以目标速度接触支撑表面。识别出的原型任务执行被迁移至仿真中的通用机器人臂。结果展示了基于技能与表现特征的任务模型如何为机器人应用提供分析与设计准则。
引用
@article{arxiv.2012.01732,
title = {Identification of Prototypical Task Executions Based on Smoothness as Basis of Human-to-Robot Kinematic Skill Transfer},
author = {Jaime Maldonado and Christoph Zetzsche},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.01732},
year = {2020}
}