面向驾驶场景定位的视觉-激光雷达约束与方向先验联合优化
密码学与安全
2022-08-23 v1
摘要
移动智能体在环境中自我定位的能力是自动驾驶等新兴应用的基本需求。许多基于多传感器的现有方法仍受漂移困扰。我们提出一种融合地图先验与图像消失点的方案，可建立仅受旋转约束的能量项，称为方向投影误差。随后我们将这些方向先验嵌入一个视觉-激光雷达 SLAM 系统，该系统在后端以紧耦合方式整合相机与激光雷达测量。具体而言，我们的方法生成视觉重投影误差及点到扫描约束的隐式移动最小二乘（IMLS）曲面误差，并在全局优化中与方向投影误差联合求解。在 KITTI、KITTI-360 和 Oxford Radar Robotcar 上的实验表明，我们相比先验地图取得了更低的定位误差或绝对位姿误差（APE），验证了方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2208.09776,
title = {Privacy-Preserving Protocols for Smart Cameras and Other IoT Devices},
author = {Yohan Beugin and Quinn Burke and Blaine Hoak and Ryan Sheatsley and Eric Pauley and Gang Tan and Syed Rafiul Hussain and Patrick McDaniel},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.09776},
year = {2022}
}
备注
Extension of arXiv:2201.09338