基于中间值方法的关节受限头眼机器人优先级运动学控制
机器人学
2018-09-25 v1
摘要
现有的头眼机器人注视控制器只能处理单一注视点。本文提出了一种通用的头眼机器人控制器，能够在笛卡尔空间中执行同步且带优先级的注视轨迹。这使得能够以优先级指定多个操作空间行为，从而低优先级的头部朝向任务执行不会干扰高优先级的眼睛注视任务的满足。通过我们的方法，头眼机器人天然获得仿生前庭眼反射（VOR），即在自身运动下实现注视稳定的能力。所述控制器利用递归零空间投影来编码关节极限约束与任务优先级。为处理当关节极限任务作为约束插入或移除时出现的求解不连续性，采用了中间期望值（IDV）方法。该控制器特性的实验验证在 Dreamer 人形机器人上完成。我们的贡献在于：（1）将期望注视任务表述为操作空间朝向任务；（2）可处理中间关节约束的优先级头眼机器人控制器中 IDV 方法的应用细节；（3）笛卡尔空间中行为与轨迹生成的最小急动度规范。
引用
@article{arxiv.1809.08750,
title = {Prioritized Kinematic Control of Joint-Constrained Head-Eye Robots using the Intermediate Value Approach},
author = {Steven Jens Jorgensen and Orion Campbell and Travis Llado and Jaemin Lee and Brandon Shang and Luis Sentis},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.08750},
year = {2018}
}
备注
7 pages, 5 figures, 1 algorithm