基于再传入的人形机器人多模态凝视稳定
机器人学
2017-03-02 v1
摘要
凝视稳定对于人形机器人至关重要。通过稳定视觉，它增强了对环境的感知并将感兴趣点保持在视野中。本文提出了一种结合经典逆运动学控制与前庭眼反射和视动反射的多模态凝视稳定方法。受神经科学启发，它实现了一种基于再传入原则调制反射的前向模型。该原则将自生成运动从反射反馈环中过滤掉。该方法的通用性和有效性在 Armar-III 人形机器人上进行了实验验证。首先证明了每种稳定机制（逆运动学和反射）针对待稳定的扰动类型均优于其他机制。此外，通过再传入组合这三种模态提供了一种可处理任意类型扰动的通用凝视稳定器。
引用
@article{arxiv.1703.00390,
title = {Multimodal Gaze Stabilization of a Humanoid Robot based on Reafferences},
author = {Timothee Habra and Markus Grotz and David Sippel and Tamim Asfour and Renaud Ronsse},
journal= {arXiv preprint arXiv:1703.00390},
year = {2017}
}