基于预测喷雾开关的面积覆盖路径规划模式

本文在农业作业场景下提出一种用于喷嘱开关的预测逻辑。该预测逻辑针对特定的路径规划模式设计。喷嘱被假设为附着于沿作业宽度排列的花杆上，而该花杆由携带喷雾装置的机械所载荷，其目的是在作业宽度上进行喷雾。该机械被假设为沿特定路径规划模式行驶。将多个路径模式及其相应的开关逻辑进行拼接，可实现无损的面积覆盖喷雾。本文提出的预测开关逻辑与基于Boustrophedon路径规划的常用及最新型响应式开关逻辑进行比较。讨论了在减少路径长度与增加开关次数之间之间的权衡。