部分满足曼哈顿世界假设的室内建图数据集位姿归一化
计算机视觉与模式识别
2021-07-19 v1
摘要
本文提出一种针对室内建图点云与三角网格的新颖位姿归一化方法,该方法对偏离理想曼哈顿世界结构的室内建图几何体的较大比例具有鲁棒性。对于包含多个曼哈顿世界系统的建筑结构,确定由最大比例几何体所支持的主导曼哈顿世界结构并用于对齐。第一步,进行垂直对齐,将选定轴定向为与水平地板和天花板表面正交。随后,确定绕所得垂直轴的旋转,使数据集在水平方向上与坐标轴对齐。所提方法针对多个公开可用的室内建图数据集进行了定量评估。一旦被接受发表,我们将公开所提流程的实现以及用于复现评估的代码。
引用
@article{arxiv.2107.07778,
title = {Pose Normalization of Indoor Mapping Datasets Partially Compliant to the Manhattan World Assumption},
author = {Patrick Hübner and Martin Weinmann and Sven Wursthorn and Stefan Hinz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.07778},
year = {2021}
}