面向足式移动的崎岖地形多面体平面区域表征
机器人学
2022-07-08 v1
摘要
本文研究了从深度相机读数构建平面区域多面体表示的问题。该问题对复杂环境中的地形测绘具有重要意义，并在足式移动应用中具有巨大潜力。为解决多面体平面区域表征问题，我们提出了一种两阶段解决方案。在第一阶段，首先提取嵌入在深度图像序列中的平面区域，然后将其合并以建立仅包含所选参考帧中平面区域的地形图。为了简化适用于足式机器人落足点规划的平面区域表示，我们在第二阶段进一步通过低维多面体来近似所提取的平面区域。通过多面体表示，所提方法在准确性与简洁性之间取得了良好的平衡。通过 RGB-D 相机进行了实验验证，以展示所提方案的性能。所提方案成功以可接受的精度通过多面体表征了平面区域。更重要的是，在整个测试过程中，整体感知方案的运行时间不到 10ms（即 > 100Hz），这有力地证明了本文所开发方法的优势。
引用
@article{arxiv.2207.03098,
title = {Polytopic Planar Region Characterization of Rough Terrains for Legged Locomotion},
author = {Zhi Xu and Hongbo Zhu and Hua Chen and Wei Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.03098},
year = {2022}
}