面向随机料箱拾取的基于点对特征的物体检测
计算机视觉与模式识别
2016-12-07 v1
摘要
点对特征是自由形态三维物体检测与位姿估计的常用表示方法。本文研究了它们在工业随机料箱拾取场景中的性能。提出了一种生成具有代表性的合成数据集的新方法。这使得我们能够研究高度杂乱以及自相似特征的存在所带来的影响，而这些正是我们应用中的典型情况。我们概述了文献中提出的解决方案，并讨论了它们的优缺点。引入了一种简单的启发式方法来大幅降低计算复杂度，与朴素方法相比，该方法提升了鲁棒性、速度和精度。
引用
@article{arxiv.1612.01288,
title = {Point Pair Feature based Object Detection for Random Bin Picking},
author = {Wim Abbeloos and Toon Goedemé},
journal= {arXiv preprint arXiv:1612.01288},
year = {2016}
}