杂乱场景中物体检测的Bingham Procrustean对齐
计算机视觉与模式识别
2013-04-30 v1 机器人学
应用统计
摘要
提出了一种用于杂乱RGB-D图像中物体检测的新系统。我们的主要贡献是一种名为Bingham Procrustean Alignment (BPA)的新方法，用于将模型与场景对齐。BPA利用有向特征之间的点对应关系，推导出可能模型姿态上的概率分布。该分布的方向分量（以位置为条件）被证明是Bingham分布。这一结果也适用于点集最小二乘对齐的经典问题（当点特征无方向时），并为刚性对齐问题中的姿态不确定性提供了一种有原则的概率度量方式。我们的检测系统利用BPA在杂乱场景中实现了更可靠的物体检测。
引用
@article{arxiv.1304.7399,
title = {Bingham Procrustean Alignment for Object Detection in Clutter},
author = {Jared Glover and Sanja Popovic},
journal= {arXiv preprint arXiv:1304.7399},
year = {2013}
}
备注
Submitted to IROS 2013