Adroit 操作平台的气动建模
机器人学
2017-03-07 v1
摘要
ADROIT 操作平台是一个气动驱动、腱绳传动的 28 自由度平台，正在开发用于研究复杂的手部操作行为。ADROIT 独特的能力源于为腱绳驱动手定制设计的高性能气动驱动系统，这是支持动态和灵巧操作所必需的。该定制气动驱动系统快速、强劲、低摩擦-静摩擦、柔顺，并且能够以超越人类能力的速度驱动 Shadow Hand 骨架——实现了速度、力量和柔顺性前所未有的独特组合。在本文中，我们为 ADROIT 的气动肌肉开发了模型，并对影响气动系统压力动态的各种参数（如不同气缸类型、阀门和气缸的泄漏、阀门死区、输入压力波动等）进行了深入研究，以提高模型的准确性。
引用
@article{arxiv.1703.01653,
title = {Pneumatic Modelling for Adroit Manipulation Platform},
author = {Vikash Kumar and Visak CV},
journal= {arXiv preprint arXiv:1703.01653},
year = {2017}
}