基于前馈与变增益 I 控制器混合的气动波纹管驱动并联平台变刚度控制
机器人学
2023-06-22 v2
摘要
由气动波纹管执行器驱动的余度串联机械臂具有被动柔顺、坚固和灵巧的特性，这些特质使其非常适用于农业应用。遗憾的是，波纹管执行器以难以精确定位而著称。本文提出一种用于气动波纹管执行器驱动并联平台（作为串联机械臂的一个模块）控制的新型控制算法。该算法结合了前馈控制器与变增益 I 控制器。前馈控制器利用实验数据与两步回归建立数据的数学表示。I 控制器的增益随总参考误差线性变化，从而使 I 控制器与前馈部分协同工作。所提算法经实验验证，并与 ANFIS 控制器和常增益 PID 控制器两种控制器比较，结果令人满意。该控制器还在动态负载条件下测试，展现出良好前景。
引用
@article{arxiv.2306.10832,
title = {Pneumatic bellows actuated parallel platform control with adjustable stiffness using a hybrid feed-forward and variable gain I-controller},
author = {Martin Varga and Ivan Virgala and Michal Kelemen and Lubica Mikova and Zdenko Bobovsky and Peter Jan Sincak and Tomas Merva},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.10832},
year = {2023}
}
备注
13 pages, 24 figures