PEPA：具备持久自主性的具象化智能体
机器人学
2026-05-08 v3 人工智能
摘要
有机体表现出通过内部生成目标和自我维持行为组织实现的持久自主性，而当前的具象化智能体仍依赖于外部脚本化目标驱动。这种对预定义任务规范的依赖限制了其在动态、非结构化环境中长期部署的能力，其中需要持续的人类干预是不切实际的。我们提出，人格特征提供了实现持久自主性的内在组织原则。类似于基因型偏差塑造生物行为倾向，人格特征使智能体能够在没有外部监督的情况下自主生成目标并维持行为演化。为实现这一目标，我们开发了PEPA，一个三层认知架构，通过三个相互作用的系统运行：Sys3自主合成符合人格倾向的目标，并通过情景记忆和每日自我反思进行细化；Sys2执行推理以将目标转化为可执行的行动计划；Sys1在传感器运动交互中为智能体提供支撑，执行动作并记录经验。在多楼层办公室的实际部署中验证了该框架。该机器人在不依赖固定任务规范的情况下，自主在用户请求与人格驱动动机之间进行决策，依据需要前往电梯或探索环境。对五种不同人格原型的定量分析表明，结果显示该方法实现了稳定、符合人格特征的行为。结果确认，人格驱动的认知架构使持久具象化系统具备持久自主性特征。代码和演示视频可在https://sites.google.com/view/pepa-persistent/获取。
引用
@article{arxiv.2603.00117,
title = {PEPA: a Persistently Autonomous Embodied Agent with Personalities},
author = {Kaige Liu and Yang Li and Lijun Zhu and Weinan Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.00117},
year = {2026}
}