基于加权可遍历图的多层点云路径规划
机器人学
2025-05-01 v1
摘要
本文提出一种新颖的路径规划方法，用于解决多层地形情境问题。该方法在三个方面进行创新：1）基于多层跳表结构和数据精简算法，对点云地图进行预处理，实现有序且简化的地图格式化与管理；2）通过车辆与点云交互分析，直接获取局部可遍历指数，省去曲面拟合工作；3）将可遍历指数分配到多层连通图上，生成用于通用搜索-based路径规划的加权可遍历图。修改A*算法以利用可遍历图生成短且安全的路径。通过在多种环境中的室内外实验（包括多层建筑、林区和崎岖山地），验证了所提方法的有效性和可靠性。结果表明，该方法能够妥善处理地面车辆在广泛情境下的3D路径规划问题。
引用
@article{arxiv.2504.21622,
title = {Path Planning on Multi-level Point Cloud with a Weighted Traversability Graph},
author = {Yujie Tang and Quan Li and Hao Geng and Yangmin Xie and Hang Shi and Yusheng Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.21622},
year = {2025}
}