基于多层地图构建的三维环境中高效轨迹生成
机器人学
2024-11-14 v1
摘要
我们提出了一个鲁棒且高效的框架，用于在复杂三维环境中为地面机器人生成全局轨迹。该方法以点云为输入，利用三角形补丁作为基本元素高效构建多层地图。在补丁上采用运动学路径搜索，不同补丁上的运动基元组合形成全局最小时间代价的初始轨迹。我们使用同层扩展方法为每个轨迹航路点定位最近障碍物，并构建包含曲率、平滑度和障碍物项的目标函数进行优化。我们在多个复杂三维点云地图上评估该方法。与现有方法相比，我们的方法表现出对点云噪声更高的鲁棒性，在保持高计算效率的同时能够生成高质量轨迹。代码将公开发布在 https://github.com/ck-tian/MLMC-planner。
引用
@article{arxiv.2411.08323,
title = {Efficient Trajectory Generation in 3D Environments with Multi-Level Map Construction},
author = {Chengkun Tian and Xiaohui Gao and Yongguang Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.08323},
year = {2024}
}