使用 Bernstein 曲面的连续杆路径规划
机器人学
2023-12-20 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了一种连续机器人最优运动规划方法，通过采用 Bernstein 曲面来近似系统动力学并施加包括避碰在内的复杂约束。主要贡献在于将无限维连续问题近似为其离散对应问题，从而便于使用标准优化求解器进行求解。这种离散化利用了 Bernstein 曲面的独特性质，提供了一个扩展先前工作的框架，先前工作侧重于由 Bernstein 多项式近似的常微分方程（ODE）。通过多个数值场景进行了数值验证。所提出的方法论为解决软机器人领域中的复杂最优控制问题提供了一个有前景的方向。
关键词
引用
@article{arxiv.2312.12333,
title = {Path Planning for Continuum Rods Using Bernstein Surfaces},
author = {Maxwell Hammond and Venanzio Cichella and Amirreza F. Golestaneh and Caterina Lamuta},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.12333},
year = {2023}
}