基于伯恩斯坦多项式的自动驾驶车辆增强目标定位在线运动规划

在现代应用中，使用自动驾驶车辆进行目标定位凸显了相较于人工操作方式在效率、安全性与成本上的优势。对于定位任务，自动驾驶车辆可用于提高效率并确保尽可能快速精确地定位目标。然而，设计一种计算高效、适于实时实现以达到这些目标的运动规划方案并非易事。本文提出一种增强目标定位的运动规划解法，利用伯恩斯坦多项式基函数逼近目标轨迹的概率分布。这使我们能推导估计性能准则，供运动规划器用以增强估计器效能。最后，我们给出验证所提算法有效性的仿真结果。