基于 ORB 的 SoC FPGA 上 SLAM 加速器
图像与视频处理
2022-07-19 v1
摘要
同步定位与建图（SLAM）是自主导航系统的主要组成部分之一。随着无人机 popularity 的提升，低功耗系统上的自主导航正得到广泛应用。大多数 SLAM 算法计算密集，难以在嵌入式设备上以合理精度实时运行。ORB-SLAM 是一种开源的基于特征的 SLAM，在降低计算复杂度的同时实现了高精度。我们提出了一种基于 SoC 的 ORB-SLAM 系统，在硬件上加速了计算密集的视觉特征提取与匹配。我们基于 Zynq 系列 SoC 的 FPGA 系统相比 ARM CPU、Intel 桌面 CPU 和最先进的 FPGA 系统分别快 8.5 倍、1.55 倍和 1.35 倍，同时平均精度较先前 FPGA 工作提升 2 倍。
引用
@article{arxiv.2207.08405,
title = {ORB-based SLAM accelerator on SoC FPGA},
author = {Vibhakar Vemulapati and Deming Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.08405},
year = {2022}
}