面向实时视觉SLAM的FPGA ORB特征提取
机器人学
2017-10-23 v1 硬件体系结构
摘要
同时定位与地图构建（SLAM）是指在构建或更新未知环境地图的同时，持续追踪智能体自身在其中的位置。如何使SLAM在移动设备乃至物联网级设备上稳健且持久地运行，是当今业界面临的主要挑战。我们需要解决的主要问题是：1）如何加速SLAM流水线以满足实时性要求；2）如何降低SLAM能耗以延长电池寿命。深入探究该问题后，我们发现特征提取确实是性能和能耗的瓶颈。因此，本文设计、实现并评估了一个硬件ORB特征提取器，并证明与ARM Krait和Intel Core i5相比，我们的设计在性能和能耗之间取得了良好的平衡。
引用
@article{arxiv.1710.07312,
title = {FPGA-based ORB Feature Extraction for Real-Time Visual SLAM},
author = {Weikang Fang and Yanjun Zhang and Bo Yu and Shaoshan Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1710.07312},
year = {2017}
}