用于下肢功能康复的膝关节外骨骼最优自适应控制
系统与控制
2021-10-19 v2 系统与控制
摘要
下肢外骨骼机器人在康复、运动辅助和力量增强方面具有巨大潜力。考虑到患者之间的病理差异，设计控制以保证所需的最优辅助仍是一项挑战。本文提出了一种基于粒子群优化（PSO）算法的最优自适应控制方案。所提出的控制器基于一个众所周知的膝关节外骨骼动力学模型，优化算法用于最小化一个量化跟踪性能的误差平方适应度函数。控制参数的整定满足系统阶跃响应的若干非线性约束和边界约束。数值仿真结果展示了所提方法的有效性和高性能。
引用
@article{arxiv.2106.10578,
title = {Optimal adaptive control of a knee joint exoskeleton for lower limb functional rehabilitation},
author = {Maria-Sara-Nour Sadoun and Fouad Yacef},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.10578},
year = {2021}
}