OpenBot-Fleet：面向真实机器人群体学习的系统
机器人学
2024-05-14 v1 人工智能
机器学习
摘要
我们介绍了 OpenBot-Fleet，一个用于导航的全面开源云机器人系统。OpenBot-Fleet 使用智能手机进行感知、本地计算和通信，使用 Google Firebase 进行安全的云存储和机外计算，并使用一个坚固且低成本的轮式机器人在真实环境中执行动作。机器人收集任务数据并上传到云端，在云端可以离线或在线学习导航策略，然后将其发送回机器人集群。在我们的实验中，我们将 72 个机器人分发给一群在家中操作它们的工作人员，并表明 OpenBot-Fleet 能够学习到可泛化至未见过的家庭的鲁棒导航策略，成功率 >80%。OpenBot-Fleet 代表了云机器人的重要一步，使得以经济高效且可扩展的方式部署大型持续学习的机器人集群成为可能。所有材料可在 https://www.openbot.org 找到。视频可在 https://youtu.be/wiv2oaDgDi8 观看。
引用
@article{arxiv.2405.07515,
title = {OpenBot-Fleet: A System for Collective Learning with Real Robots},
author = {Matthias Müller and Samarth Brahmbhatt and Ankur Deka and Quentin Leboutet and David Hafner and Vladlen Koltun},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.07515},
year = {2024}
}
备注
Accepted at ICRA'24