基于Catmull-Rom样条的在线单目车道建图
机器人学
2023-07-24 v1
摘要
在本研究中，我们介绍了一种仅依赖单目相机和里程计生成基于样条地图的在线单目车道建图方法。我们提出的技术将车道关联过程建模为利用二部图的分配问题，并通过结合Chamfer距离、位姿不确定性和横向序列一致性为边分配权重。此外，我们精心设计了控制点初始化、样条参数化以及优化，以逐步创建、扩展和精炼样条。与以往使用自建数据集评估性能的研究不同，我们的实验在公开可用的OpenLane数据集上进行。实验结果表明，我们所提方法提升了车道关联与里程计精度，以及整体车道地图质量。我们已开源本项目的代码1。
引用
@article{arxiv.2307.11653,
title = {Online Monocular Lane Mapping Using Catmull-Rom Spline},
author = {Zhijian Qiao and Zehuan Yu and Huan Yin and Shaojie Shen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.11653},
year = {2023}
}
备注
Accepted by IROS2023