关于无标签多机器人运动规划的难度
机器人学
2015-04-21 v2 计算复杂性
计算几何
摘要
在无标签多机器人运动规划中，几个可互换的机器人在一个共同的工作空间中操作。目标是将机器人移动到一组目标位置，使得每个位置都被某个机器人占据。在本文中，我们研究了单位正方形机器人在多边形障碍物中移动这一特定情况，并证明该问题是 PSPACE-hard 的。我们还考虑了该问题的三个额外变体，并证明它们也都是 PSPACE-hard 的。据我们所知，这是针对无标签情况的首个难度证明。此外，我们的证明可用于表明，同样针对单位正方形机器人，有标签变体（其中每个机器人被分配特定的目标位置）也是 PSPACE-hard 的，这确立了另一个先例，因为之前的难度结果要求机器人具有不同的形状。
引用
@article{arxiv.1408.2260,
title = {On the hardness of unlabeled multi-robot motion planning},
author = {Kiril Solovey and Dan Halperin},
journal= {arXiv preprint arXiv:1408.2260},
year = {2015}
}