紧耦合超宽带辅助惯性定位的可观测性与可辨识性研究
机器人学
2021-08-02 v1
摘要
超宽带（UWB）无线电与惯性测量单元（IMU）的组合可提供精确定位。为确保可靠通信，无线电通常安装在移动系统的末端，而IMU更靠近重心以用于控制系统，导致IMU与UWB无线电之间存在空间偏移。此外，异构传感器的数据可能在不同时间点到达。多源数据的系统融合要求已知传感器间的时间偏移和空间偏移。标定的一项重要内容是系统状态的可观测性与系统参数的可辨识性。估计原本不可观测或不可辨识的系统的状态或参数，会导致估计质量差。本报告研究了紧耦合UWB辅助惯性定位系统状态的局部弱可观测性以及时间偏移的可辨识性。
引用
@article{arxiv.2107.14326,
title = {On Observability and Identifiability of Tightly-coupled Ultrawideband-aided Inertial Localization},
author = {Abhishek Goudar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.14326},
year = {2021}
}